Un desvío cerca del Km 300 de la N-111 nos lleva al pueblo de Pinillos que es donde comienza este paseo. Podemos dejar el coche en el mismo pueblo y dirigirnos a la parte más baja del mismo. Pasando la depuradora y al lado de un abrevadero encontramos un puente que nos permite cruzar el arroyo de Rioseco. Inmediatamente después nos vamos hacia la izquierda y elegimos alguna de las muchas sendas practicadas por el abundante ganado.

Poco a poco tomaremos rumbo sur y nos adentraremos en el barranco de Canalejas caminando a media ladera y descenciendo suavemente. Nos encontraremos con un pequeño regato de agua que desciende entre gradas de pizarra y al poco tiempo llegaremos a una gran peña caliza tras la que hay una graciosa cascada. Nuestra senda termina en unos pastizales y debemos de tener cuidado para no pasar de largo el vado que nos permite atravesar el cauce del arroyo.

Comienza el ascenso y tomaremos una senda que nace en la parte izquierda del hilo de agua que discurre por la ladera internándonos en bello y sombrío hayedo. La senda que parece estrecharse cada vez más nos lleva a una cerca que separa los municipios de Pinillos y Gallinero pero no abandona el hayedo y poco a poco aumenta la pendiente hasta alcanzar el collado entre el Alto de Peñabilanos y el Pico Castejón.

Una pista forestal atraviesa los verdes pastizales, mantenemos el rumbo sur, cruzamos la pista y comenzamos a descender teniendo cuidado de elegir la ladera derecha del barranco. Tras un cambio de dirección hacia la derecha divisamos la ermita de la Virgen de la Cuesta, sólo nos queda atravesar unas enormes y bellas praderas y comenzar el fuerte descenso final que nos dejará en el pueblo de Gallinero de Cameros.